Родился 11 ноября 1913 года в деревне Алексеевка Орловская области. После школы работал электромонтером. В 18 лет пошел служить в Красную армию, получил специальность санитарного врача. Участник вооруженного конфликта на Холкин-Гол (Монголия). Во время Великой Отечественной войны старший лейтенант медицинской службы Воротынцев служил командиром 82-го обмывочно-дезинфекционной роты 2-й гвардейской танковой армии, дошедшей до Берлина. Получил орден «За боевые заслуги» за увеличение пропускной способности санитарных установок (бань-душевых, дезинфекционных камер), которых не хватало в условиях боевых действий. Рационализаторское предложение Дмитрия Ивановича способствовало сокращению эпидемии тифа в армии. В качестве санитарного врача участвовал в организации банкета при подписании Германией капитуляции. Расписался на Рейхстаге. После войны продолжил работать санитарным врачом, затем стал старшим преподавателем гражданской обороны Симферопольского государственного университета им. М.В.Фрунзе. Не стало Дмитрия Ивановича 1 февраля 2004 г.
Награжден: медаль «За боевые заслуги», орден «Красной звезды», медаль «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.», медаль «За боевые заслуги», орден Отечественной войны II степени.
